Роботы - это автоматические манипуляторы

Роботы — это автоматические манипуляторы. Они работают без непосредственного участия человека, но механические роботы узко специализированы и способны выполнять лишь одну или несколько простейших операций. Программа простейших механических роботов материализуется в различных рычажных, кулачковых и других подобных механизмах, обеспечивающих заданную последовательность действий исполнительного органа. Перестройка их для выполнения новой задачи требует смены эксцентриков, тяг и других передач, связывающих этот орган с двигателем или двигателями.

Такие автоматы можно считать роботами первого поколения. Специалисты относят к семейству роботов устройства, которые способны выполнять одну или несколько задач. Роботы первого поколения наряду с механическими системами содержат гидравлические и пневматические устройства. Поэтому для того, чтобы перевести их от выполнения одной операции к другой, требуется произвести переналадку — замену эксцентриков или кулачков, перерегулировку гидравлических или пневматических систем.

Современный робот, оснащенный микро-ЭВМ, изменяет свои действия, когда оператор изменяет введенную в него программу работы. Переход от одной программы к другой может быть осуществлен сменой кассеты с магнитной лентой или введением команды о смене программы нажатием на соответствующие клавиши. При этом робот может учитывать состояние рабочего инструмента, например расходование сварочного электрода, и изменение внешних условий, влияющих на его работу. Для достижения этой цели в состав робота должна входить не только микро-ЭВМ, но и необходимое количество чувствительных пли измерительных устройств. Их задача — фиксировать и передавать в микро-ЭВМ данные об изменении условий работы. Они же следят за тем, соответствуют ли результаты действий робота тому заданию, которое предусмотрено программой. Иными словами, в управляющем блоке робота существует обратная связь, связь между программой и результатом действия.

Связь, сводящая к минимуму различия между целью и ее реализацией. В свою очередь, микро-ЭВМ состоит из микропроцессора — электронного устройства, предназначенного для выполнения элементарных арифметических и логических операций. Микропроцессор объединен с запоминающим и управляющим устройствами. Система передает в запоминающее устройство сигналы измерительных устройств и результаты промежуточных вычислений, вырабатываемых микропроцессором на основе заданной программы и проведенных измерений. Затем в исполнительные механизмы робота поступают команды от микро-ЭВМ, обеспечивающие максимально точное выполнение роботом программы, заданной человеком.

Часто микро-ЭВМ, предназначенную для работы в составе робота или другого автоматического устройства, называют просто микропроцессором. При этом, конечно, имеют в виду, что он снабжен всеми остальными блоками, без которых просто не мог бы работать. Чувствительные элементы и измерительные устройства, входящие в состав роботов, иногда называют сенсорными. При их помощи вырабатываются сигналы, необходимые для того, чтобы микро-ЭВМ, управляющая роботом, при выдаче команд исполнительным устройством учитывала не только первоначальное задание, но и состояние и изменения исполнительных органов робота и объекта, с которым он имеет дело.

Технологии производства автомобилей:
© 2009-2013 Все права защищены и принадлежат их владельцам. [+]