Конструирование двуногого робота

При конструировании двуногого робота, экспонированного на ЭКСПО-85, особое внимание уделялось весу всего механизма. Очень важно, чтобы робот получился легким. Немалую роль в облегчении веса робота сыграло то, что в его конструкции были использованы гидравлические системы. Они компактны, имеют малый вес, в них использованы материалы легкие и прочные, применяемые в авиации. Электрический аккумулятор при помощи электронного преобразователя приводит в действие высокочастотный мотор переменного тока, вращающий сверхкомпактный насос. Высокое гидравлическое давление, обеспечиваемое этим насосом, служит для работы гидравлических двигателей, которые питаются через управляющий элемент и гидравлический аккумулятор. Так используется в роботике связь электроники и гидравлики.

Теперь еще несколько слов о четвероногом роботе. Он легче передвигается по неровной местности, чем его двуногий собрат, что, конечно, намного расширяет возможности его использования.

Четвероногий робот имеет следующие характеристики: у него низко расположенный центр тяжести. Его длинные ноги, «коленные суставы» которых, как у некоторых пауков, расположены выше корпуса, обеспечивают превосходную устойчивость. Специальные конструкции делают его предельно мобильным. Еще важная особенность — он снабжен оперативным программированием, то есть запрограммирован так, чтобы вырабатывать суждение о своем поведении. Он снабжен четырьмя взаимосвязанными программами. Первая осуществляет контроль скорости и ускорений его движения. Вторая управляет равновесием и пятью различными движениями. К третьей категории относятся программы, которые обрабатывают входные данные от различных датчиков робота и преобразуют их в суждение о стимулах и оптимальных движениях. Четвертая программа синхронизирует различные движения. Этот робот сконструирован с далеко идущими планами использования на промышленных предприятиях. Он, несомненно, займет подобающее ему место в индустрии.

Промышленные роботы уже широко применяются и будут применяться все шире. Большинство из них стоит неподвижно на рабочих местах у автоматизированных станков, вдоль конвейеров и рядом с органами управления сложными технологическими процессами. Но не везде можно обойтись без роботов, способных передвигаться в цехах и складах, тесных проходах и многоэтажных зданиях. Умение робота передвигаться в одной плоскости — этим ограничиваются возможности двуногого робота — сковывает возможности проектировщиков многозвеньевых промышленных автоматизированных комплексов.

Четырехногий робот, экспонированный на ЭКСПО-85, имеет двенадцать степеней свободы. Каждая из ног, длиною в 1,2 метра, обладает тремя степенями свободы. Вес робота — 80 килограммов. Каждая из его ног приводится в действие двигателем постоянного тока. Для того чтобы передать движение к стопе, применяется трехкоординатный пантограф. Если читатель помнит, пантографом называется устройство, позволяющее перемещать некоторый объект, меняя углы между отдельными частями пантографа, но не меняя наклон объекта. Один из вариантов пантографа— чертежный прибор-кульман. Использование этой системы существенно упрощает управление движением робота, уменьшает расход энергии двигателей.

Технологии производства автомобилей:
© 2009-2013 Все права защищены и принадлежат их владельцам. [+]