Движение робота по ровной поверхности

При движении по ровной поверхности все четыре ноги робота могут убираться внутрь корпуса и робот передвигается на колесах.

Робот снабжен многочисленными датчиками, расположенными на подошвах его ног, поэтому он может обнаружить опору непосредственно перед тем, как коснется ее ногой. Корпус робота имеет специальный датчик, дающий сигналы в управляющую систему о наклонах корпуса, на основе которых микропроцессор постоянно удерживает его в горизонтальном положении, что позволяет легче обеспечить его плавное перемещение.

И, наконец, «мозг» робота — его главная управляющая система — включает три иерархических уровня. Первый управляет скоростью, направлением и средней высотой корпуса в каждый момент. Второй уровень — стратегией движения по отношению к другим объектам. Для этого робот имеет визуальный датчик — то есть обладает зрением. Третий уровень управления — контроль за движениями каждой из ног.

В результате продуманной системы управления робот плавно, без скачков и падений перемещается по неровной поверхности со скоростью около 5 сантиметров в секунду. Когда наблюдаешь его в действии, кажется, что он вот-вот упадет, и невольно делаешь к нему шаг, чтобы поддержать. Но он плавно и уверенно идет дальше, осторожно, будто ощупывая ногой каждый следующий участок почвы. И поворачивается он осмотрительно, как бы обдумывая, чем кончится его намерение повернуть. По лестнице он взбирается даже более уверенно, или это только кажется нам, с нашей субъективной эмоциональной точки зрения. Несомненно, такие и подобные им роботы займут свое место в роботизированных промышленных комплексах, о которых мы еще расскажем подробнее.

Еще несколько слов о роботе-универсале, предназначенном для использования в гибко перестраиваемых роботизированных комплексах с широким спектром задач.

Он может поднимать предметы весом до 200 килограммов, причем делает это двумя руками, что пока является новым достижением роботики. Этот двурукий робот может выполнять функции не только тяжеловеса, но и почти ювелира. Он демонстрирует это, монтируя теми же руками свои миниатюрные копии, выбирая из контейнеров необходимые детали. Такой диапазон возможностей пока уникален, так как требует очень точного совмещения деталей и способности к распознаванию образов. Это достигается специальной программой и наличием оптических датчиков, вмонтированных в его кистях.

Но так как он передвигается на двух ногах, его снабдили специальной программой, помогающей ему сохранять равновесие при поднятии тяжестей. Он с легкостью балансирует гимнастической штангой на вытянутых руках.

Технологии производства автомобилей:
© 2009-2013 Все права защищены и принадлежат их владельцам. [+]